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アリエルサブ1 アリエル(Ariel)
本作の主人公。トリトンの七人娘の末姫。 緩く波打つ赤毛に、エメラルドグリーンのような色をした尾、紫の貝の胸当てを付け、美しい声と美しい容姿を持った人魚。父親のトリトンからは娘達の中でも特に深い愛情を受けているものの、陸上の世界を頑なに否定する父親に反発し、そのためにすれ違いが生じることもある。船の難破によって溺死しかけていたところを助けたのがきっかけで、エリックを恋焦がれるようになる。 最後はトリトンによって人間にしてもらい、エリックと結ばれた。
アリエルサブ2 エリック(Prince Eric)
海辺の王国の王子。 船が嵐で沈んだ折、助けてくれたアリエルの朧気な記憶から、アリエルに惹かれながらも、声を失くしていたことで別人と思い、悩む。ヴァネッサに魔力で誑かされ、結婚を表明してしまうが、後にアースラの策略に気づいたセバスチャンらの活躍で魔力から開放され、同時に声を取戻したアリエルを恩人であるその人と確信する。その後、アースラからアリエルを救うために、自分の船に乗り込み、巨大化したアースラに体当たりさせることで彼女を倒した。 最後はトリトンに認められて人間になったアリエルと結婚した。
アリエルサブ3 トリトン(King Triton)
アトランティカを治める海の王で、アリエルの父。 トライデントという、王家の血筋の者しか刺してある所から抜けない矛の魔力で海を操り、アトランティカを治めている。陸の世界を良く思っておらず、人魚達には無闇に地上に赴くことは禁じている。そのため、アリエルが彼の言いつけに背いて地上に赴いたとして激怒し、アリエルが所有していたコレクション達を破壊してしまう。アースラからアリエルとトライデントのどちらを差し出すか迫られた際には、トライデントを差し出してアリエルを救うなど、アリエルを大切に想う気持ちは誰よりも大きい。
アリエルサブ4 フランダー(Flounder)
黄色に水色の縞模様の入った鯛。アリエルの地上への関心を、アトランティカ内では唯一理解し、共有している親友。とても臆病で怖がり屋。
アリエルサブ5 セバスチャン(Sebastian)
トリトンに仕える宮廷音楽家の蟹。元々はプロの音楽家であるものの、序盤で自らが主催したコンサートをアリエルのせいで台無しにされ、さらに親バカなトリトンの命令で、アリエルのお目付け役にされてしまう。しかし、口では文句を言いながらも彼自身もアリエルに対してはそれなりに気を配っており、アリエルと行動を共にする内に次第に理解を示し、積極的に協力していく様になる。
アリエルサブ6 アースラ(Ursula) / バネッサ(Vanessa)
かつて王宮を追放されたことからトリトンを恨み、その復讐も兼ねて海の支配権を奪取しようと目論む海の魔女。 悪賢く執念深い、下半身はタコのふくよかな女性。「人助け」と称して、さまざまな人魚達に契約を持ちかける一方、手下に妨害させるなどして契約を果たせないように陥れては、得体のしれない海洋生物へと変えて自身の住処である岩窟に幽閉している。
アリエルサブ7 アリエルとその姉妹(Daughters)
トリトンの七人の娘で、アトランティカのプリンセスたち。年上順に、 アティーナ Attina (橙) アラーナ Alana(紫) アデーラ Adella(黄) アクアータ Aquata(青) アリスタ Arista(赤) アンドリーナ Andrina(赤紫) アリエル Ariel(緑)
アリエルサブ8 スカットル(Scuttle)
陽気なカモメ。アリエルは唯一人間の知識を教えてくれる情報源として頼っているが、実は情報はデタラメであることがほとんど。歌は非常に下手。